有限责任公司是一种非公众性、封闭性的公司，所以其设立方式以发起设立为限，不得采用募集设立方式，其设立程序也比较简单。
各国公司法都对有限责任公司的设立程序作了明确规定，一般须经过如下程序：
1. 制定章程。设立有限责任公司，必须首先制定公司章程。有限责任公司的公司章程由全体股东共同制定，并在所制定的公司章程上签名盖章。
2. 设立人缴纳出资。公司设立人应一次缴足出资额而不是分期支付。设立人可以现金出资，也可以现物出资。
3. 申请设立登记。有限责任公司应在制定章程后的法定期限内，提出设立登记申请。其申请人可为全体股东，也可为其代理人，但代理人仅限于会计师及律师，并需出具委托代理书。
有限责任公司申请登记时，应由全体股东或其代理人备具申请书，连同法定必备文件一起，送达注册登记机关。经注册登记机关审查后，领取营业执照。若注册登记机关认为有违反法律或不合法定程序者，应令其更正，否则不予以登记。
----摘自《现代企业制度概论》 邓荣霖 人大出版社
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